宇宙をさまよう僕たちは
未知の場所を探しているんだろうか
ただ　そよ風を全身に浴びて
あきらめない，と言っているだけだ
この長い旅が終わる時には
隠された真実を見つけられるだろうか

僕たちは迷ってしまったのだろうか
この曲がりくねった道の中で
この試練だらけの世界で
僕たちの存在理由を見つけられるだろうか

今　そよ風が安らかにささやく
色鮮やかに輝く光にあふれて
゛恐れることはない、ただいまのまま挑み続けなさい
そうすれば聖なる地にたどり着くでしょう゛
宇宙をさまよう僕たちは
未知の夢にたどり着こうとしているのだろうか
僕たちの意識がこの自由の大地に今
天高く舞い上がるのを感じる

そよ風が再びささやく
色鮮やかに輝く光にあふれて
゛聞きなさい、ただ今のまま挑みつづけるのです
扉を開く勇気を持てば
君たちはすぐに解き放たれるでしょう゛

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ちょっと意訳が入ってますが、いかがでしょう。
ただ所々怪しいところがありますので、補足しておきますと、
　 1.Are we を疑問とするか強調とするか
　 2.we と　stranger の関係を同格とするか、主語・補語とするか
は意見の分かれるところでしょう。

また、In this world of trials のところの最後の語は、
歌詞カードが筆記体で書かれていて判読が難しく、
trials（試練、裁判）なのかtrails（手がかり、跡）なのか
わかりませんが、ここでは文脈から前者を取りました。

知らない場所を探してさまよい歩く羊たちよ
徴（しるし）が聞こえるまで〈風〉に耳を傾けなさい
かたく閉ざされた門の前でさまよい歩く羊たちよ
鍵を見つけるまで〈土〉の上で休みなさい
愛に満ちた人々を探してさまよい歩く羊達よ
再び精神が安らぐまで〈水〉の中で身を清めなさい
夢も見ない深い眠りの前でさまよい歩く羊たちよ
そこで〈火〉のそばで心を暖めることができるでしょう

おお、時の流れゆくすべての一瞬一瞬において
この世界のすべてのものは変わらざるを得ない

知らない場所を探してさまよい歩く羊たちよ
徴（しるし）が聞こえるまで一休みするのです
知らない場所を探してさまよい歩く羊たちよ
鍵を見つけるまでは注意を怠ってはなりません
決してたどり着けないかもしれない場所を探してさまよい
歩く羊たちよいつか自分を愛しなさい

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今回も訳の問題点を挙げておきますと、
　1.第一連　in front of の解釈
　2.第三連　Better　動詞　……　の解釈
　3.最終行　tomorrow' another day の解釈
が非常に難しいところです。

1.は、「かたく閉ざされた門」「深い眠り」に入りたいのだが、
入れず、その前をうろうろしているという状況だと思うのですが、
うまく訳文に反映できませんでした。
2.は見たことがない構文で、受験のときに使った参考書や
ジーニアス英和辞典などで調べてみたのですが、
結局よくわからないので、おそらく　had better V
（Ｖしたほうがいい、しなければならない） の変則的使用か
It's better to……　ということかのどちらかだろう、と考えて、
文脈から前者を取って命令的に訳しておきました。
3.も見たことがないフレーズで、辞書にも載っていなかった
ため、個別の単語の組み合わせとして訳すことにしました。
そこで「別の未来になっても」＝「たどり着けなくても」、
ということか、「いつか」ということか、どちらにするか
しばらく悩みましたが、前者ではいくらなんでも
意訳のしすぎかと思って「いつか」をとりました。

また、Roaming sheepの名詞節は命令の対象に対する
呼びかけであり、youのことであると解釈しました。
また、この詩に歌われている人物は光の４戦士であると考え、
単複同形のsheep および　you は複数形として訳しました。